曲阜公交是随着曲阜城市化进程的加快和市区扩大的需要而逐步发展起来的。 自20世纪80年代末90年代初，曲阜公交迅猛发展。曲阜市城市公共汽车公司的公共汽车生产线工作始于1990年，此后曲阜多次扩大了公交系统。经过近几年的努力和调整，现在的曲阜公交线路已经十分完善。
曲阜公交的车辆类型主要分为充电式电动公交车、混合动力公交车和液化天然气公交车。为更好地提升公交运输质量，曲阜公交将新购来的液化天然气和混合动力公交车制定为主力，淘汰旧有的国Ⅱ、国Ⅲ排放标准的公交车载。
曲阜公交的售票方式采用线下全部购票或线上和线下相结合的方式。曲阜公交售票区分成单程票和月票，单程票共分三种：固定线路型、候车区型和一票制型。月票的种类包括初级月票、中级月票以及高级月票，价格不同。
目前，曲阜公交除了满足曲阜市民的出行需求以外，还为曲阜旅游业做出了不小的贡献。在春节、清明节、中秋节等重要节日曲阜公交还会开通针对曲阜景区的专线，为广大游客提供方便快捷的交通服务。
